Основная статья — Римское право классического периода
Восприняв из Законов XII таблиц наследование по закону и по завещанию, классическое право авторитетом претора обеспечивает прежде всего защиту интересов кровных родственников (когнатов). При отсутствии завещания имущество умершего переходило к наследникам по закону, которые подразделялись на четыре очереди:
а) дети умершего, в том числе эмансипированные и кем-то усыновленные, если они ко времени открытия наследства стали правоспособными;
б) ближайшие агнаты, но вышедшие из-под власти домовладыки, например, ради государственной службы, а также мать умершего;
в) все прочие кровные родственники умершего, вплоть до шестой степени родства (из седьмой только дети троюродных братьев и сестер). Ближайшая степень родства устраняет дальнейшую, родственники одной степени делят наследство поровну;
г) переживший супруг: муж после жены или жена после мужа.
Окончательное признание в наследственном праве когнатического родства и порядок призвания законных наследников к наследованию нашло законодательное закрепление в период империи.
Получает дальнейшее развитие и такой способ передачи наследства, как завещание, в котором заранее, на случай смерти наследодателя, назначен наследник. В период принципата существуют устные и письменные частные завещания. Устное распоряжение по поводу наследуемого имущества требует присутствия семи свидетелей. Письменное завещание подписывалось завещателем и семью свидетелями.
В период домината появились публичные завещания, имевшие несколько форм: перед судом, магистратом или императором. В первых двух случаях завещание заносилось в протокол, а императору вручалось письменно оформленное завещание. Кроме того, существовали специальные формы завещания. Например, завещания слепых совершались с участием нотариуса, завещания солдат (в силу «неопытности» последних в делах) были свободны от каких-либо формальностей, во время стихийного бедствия круг участников завещания сужался и т.д.
